在新的一年里，中国空间站传来振奋人心的消息，航天技术试验领域成功实施了一项关键的在轨试验——空间站管道检测机器人的测试。此次试验不仅验证了机器人在复杂管道环境中的适应能力，还确保了其变刚度运动的安全性，为未来在空间站进行管道检测奠定了坚实的技术基础。
航天员在轨精心搭建了一套模拟管道系统，其中包含了各种直径的直管、弯管以及锥管。他们利用这套系统对机器人进行了全面的测试，包括机器人在管道内的运动能力、收缩状态下的拉出试验以及状态微调后的拉出试验。
在测试过程中，机器人展现出了卓越的稳定性与可靠性，它能够顺利通过各种直径的管道，无论是直管、弯管还是锥管，都游刃有余。尤为重要的是，机器人在断电后也能轻松地从复杂的管道中被拉出，这充分验证了其被动柔顺机构的安全性。
与此同时，地面人员通过专门的支持软件，实时观测并记录机器人的位置、电流、接触力等关键数据，确保能够实时监控机器人的运动状态，并协助航天员完成在轨操作。通过对这些数据的深入分析，地面人员能够准确评估试验结果，为后续试验提供宝贵的参考依据。
此次管道检测机器人在轨试验的成功，标志着我国空间站首次实现了舱内特种作业机器人在轨试验的突破。试验中，机器人不仅成功验证了适应多种复杂管道的大变径比设计，还展示了多级协调全身运动控制等关键技术。这些技术的成功应用，充分证明了机器人在空间站管道复杂环境下的自主适应能力和安全性。
然而，管道检测机器人在空间站的应用并非易事。空间站的管道结构极为复杂，管径跨度大且变化多端，这对机器人的自主运动能力提出了极高的要求。同时，机器人在管道内运动时，必须确保与管壁的接触力能够适应管径的变化，并在意外情况下避免卡滞，这对其运动安全性构成了严峻挑战。
机器人还配备了位置、力等多种类型传感器，并采用了两头两尾前后对称的模块化结构，具有23个自由度。其“智慧大脑”能够利用全身传感器信息精确计算姿态和位置，并给出最佳运动策略。在保障管道安全的前提下，机器人能够灵活调整全身各关节的位置、速度和力输出，确保在空间站管道内平稳运动。
