在机器人技术领域的最新进展中，智元机器人公司近期推出了其自主研发的大型仿真框架——AgiBot Digital World。这一创新成果旨在为机器人操作提供一套全面的仿真解决方案，包括灵活的仿真数据生成、大规模的预训练数据以及统一的模型评测标准。与此同时，智元机器人还慷慨地开源了海量的仿真数据集，为业界研究与应用提供了宝贵的资源。
AgiBot Digital World专为机器人操作技能的研究与应用设计，集成了丰富多样的三维资产、高效的专家轨迹生成机制以及全面的模型评估工具。通过高精度的模拟训练场景，该框架能够生成逼真的机器人操作数据，为机器人的具身仿真服务提供了强有力的支持。无论是模拟复杂的机器人操作任务，还是还原真实的训练场景，AgiBot Digital World都展现出了出色的性能。
AgiBot Digital World的三维资产库是其核心优势之一。这个资产库包含了海量的物体、场景和机器人模型，这些资产均通过精细的人工建模、三维重建技术以及生成式人工智能（AIGC）转化而来。无论是复杂的家居环境，还是多变的工业场景，AgiBot Digital World都能提供高度逼真的模拟训练环境，满足各种机器人操作任务的仿真需求。
在仿真技术方面，AgiBot Digital World基于NVIDIA Isaac-Sim仿真平台，提供了高度逼真的视觉渲染和精确的物理模拟。仿真情景与真实世界之间的域差异被大幅缩小，感知和交互的细节也得以真实还原。例如，当光线透过玻璃窗投射在物体上时，产生的光影效果非常自然；当机器人与物体发生接触时，物理效应也得到了准确的模拟。
AgiBot Digital World还引入了多模态大模型，支持基于资产库自动生成操作任务，以及根据指定任务自动生成操作场景和物体布局。这一功能使得仿真任务的创建变得更加灵活多样，可以根据实际训练需求调整任务的复杂度和环境布局，从而实现数据闭环。例如，在书房场景中，如果机器人需要从桌面任务转向书架上的立面操作，系统可以一键生成取书任务，并自动捕捉到环境中的书架。
在数据生成方面，AgiBot Digital World提供了多元化的专家轨迹生成策略。这些策略包括真机操作数字孪生、具身智能体自动生成以及仿真遥操作等。通过这些策略，AgiBot Digital World能够生成具有多样性和鲁棒性的专家轨迹数据，增强模型在真实环境中的泛化能力。同时，数据生成引擎还支持多模态数据的采集，包括多视角RGB-D图像、触觉信息、机器人状态信息等，为策略学习提供了丰富的数据支持。
智元机器人此次开源的仿真数据集涵盖了家居、商超、办公、餐饮和工业五大场景，其中家居场景最为丰富，占比达到36%。数据集包含了超过180种具体物品，涵盖了9大品类和9种主要材质。数据集还包含了12种核心技能，如抓、放、插、倒等，能够灵活应对各种任务。这些数据集具有高质量、高泛化性、任务多样性和应用灵活性等特点，为机器人技术的研究与应用提供了坚实的基础。
